晚清外交困境除了人才匮乏外，观念落后也是原因之一。历朝历代，中国都以天朝上国自居，其他国家不过是争先来上贡的蕞尔小国。然而，自1840年鸦片战争以来，朝贡制度逐渐退出历史舞台，并为近代外交制度所取代。朝贡制度的终结，是中外朝贡关系和宗藩体制瓦解的必然结果。近代外交制度的建立，则是在中外实力对比发生变化情况下，清朝统治者从自身利益考虑出发做出的选择。朝贡制度的消失实际上是无法避免的，因为随着形势的发展，原有的朝贡制度逐渐失去了其适用对象，从而使得在事实上，即使清朝政府不放弃它，它也失去了存在的基础。进入19世纪70年代，随着西方列强入侵的加剧，中外之间源远流长的朝贡关系和以此为主要内涵的宗藩体制名存实亡。而朝贡制度的适用范围越来越小，逐渐消失。
不妨看看朝鲜。1876年2月，日本迫使朝鲜签订不平等的《江华条约》，在朝鲜获得一些特权。《江华条约》签订后，朝鲜仍奉中国为宗主国，按期遣使朝贡，并对带有“皇”、“敕”等字样的日本国书拒不接受，认为这是清朝皇帝所独专。进入19世纪80年代，当美、英、德等国相继与朝鲜签订不平等条约之际，清朝也力图加强与朝鲜的宗藩关系。1882年，朝鲜向清朝提出“变通旧制”的两点请求：一是在两国间建立新的商务关系；二是派遣使节进驻北京。对此，礼部仍试图维持传统的朝贡制度，不作变通。后经清廷议定，批准朝鲜的第一个请求，准许两国商人赴对方已开口岸贸易；对于后一请求，清廷予以拒绝。当时，欧美各国遣使驻京已有多年，清廷仍沿用旧制，拒绝朝鲜派使节驻京，延续双方之间的宗藩关系，显然有些不合时宜了。1887年，当朝鲜决定向欧美派遣驻外使节时，清廷先是出面阻止，迫使朝鲜按惯例向礼部呈递咨文，征得清廷同意。随后，又对朝鲜使节的外事活动做了很多限制，如“遇有酬会公宴酬酢之际，应随中国钦差之后。”“交涉大事关系紧要者，应先密商中国钦差核示。”这些规定，将原本松弛空洞的宗藩关系具体化，带有浓厚的主从尊卑色彩，遭到朝方的坚决抵制，难以贯彻实施。到1895年，随着中日《马关条约》的签订，中朝宗藩关系宣告解体。与此同时，中国与其他朝贡国如越南、暹罗、缅甸的关系，也经历了一个类似的过程。随着朝贡国的消失，即使清朝政府试图继续维持朝贡制度也没有意义了。
不仅附属国离自己而去，清朝自身也面临新的外交问题。自1648年威斯特伐利亚和约签订以后，西欧各国相继建立起近代外交机构，主权平等观念日益深入人心。而当时的中国统治者在处理对外关系时，眼里只有朝贡国和藩属国，并没有国家之间的平等意识。在管理体制方面，有掌管“朝贡”事务的礼部和理藩院，没有专门的外事机构。鸦片战争爆发后，这种管理格局逐渐发生了改观。
这些变化首先表现在中西交往中的文书格式的变化。以中英交往过程中的文书格式为例，在鸦片战争爆发以前，英方就一直试图取得突破。英国政府派遣的驻华商务监督不愿沿用过去的“具禀”成例，但另一方面，不用“禀”的式样，中方又不接受，两国间的官方文移关系无法构建。1836年12月14日，义律接任首席商务监督，他企图采用较灵活的策略打破中英文书交往的僵局。在这个问题上，义律主张采取循序渐进的方法，但只要一有机会，他就试图作出突破。1840年6月，中英战争全面爆发，中英文书关系随之发生全面逆转。战争爆发后，英方曾在厦门向中国政府投书未成，在浙江投书又未成，其原因都在于清朝的文书体制不允许口岸官员接受“夷书”，致使地方官员将原书掷还。其结果是战争爆发了相当时日，清政府还由于自己的原因而不能了解英国人作战的目的，不知道战争为什么发生。在这种情况下，清政府对体制做出了变通。1840年8月11日，英方在白河口投书，直隶当局痛快表示可以接受。英方的信函中引人注目地不再使用“禀帖”格式，而用“咨会”字眼。15日，直隶总督琦善复函，放弃“谕”、“批”等居高临下的回复夷书定例，改用“照会”样式，这一样式很快被中英同类文书所仿效，成为其后清朝外交文书的重要范式。
同时，中西方官方之间的平等往来，也以条约的形式固定下来。如中英《南京条约》规定，“英国驻中国之总管大员，与大清大臣无论京内、京外者，有文书往来，用照会字样；英国属员，用申陈字样；大臣批复，用札行字样；两国属员往来，必当平行照会。”[50]其后的中美《望厦条约》和中法《黄埔条约》都有类似的条文，而关于原则的规定，则更为具体。如中法《黄埔条约》第三十三款规定，“将来两国官员、办公人等因公往来，各随名位高下，准用平行之礼”。条约的第三十四款则对国书的送达进行了规定。《黄埔条约》中的规定，被后来的与约国所仿效。因为与原有的外事管理体制由于与国际惯例不符，引起了西方国家的日益不满。1858年《天津条约》签订后的两年内，先是俄国拒绝与理藩院继续往来，将理藩院致俄国的照会原封退还，接着美、英、法三国公使中止与管理通商事务的地方总督兼钦差大臣的关系，都将其照会直接送到军机处。在这种情况下，清朝政府不得不对原有的管理模式进行变革。1861年3月，清朝设立总理各国事务衙门。设立新的外事管理机构以适应变化了的中外关系格局，不仅是清政府的自身需要，也是早已厌倦了与通商大臣打交道的西方列强所乐意接受的。
其次清朝政府在对外派遣常驻使节方面的政策考虑也逐渐发生了变化。鸦片战争后，西方国家建议中国派使节常驻国外，但清政府官员认为，中国没有必要派出常驻使节。1860年《北京条约》签订后，各国先后派遣使臣常驻京城，以便直接与中国交涉。此时总理衙门仍然认为，西方各国到中国来，通商传教，有事可办，应当派驻使节；而中国没有需要到外国去办的事，所以不用派使节驻外。不过，随着对外部世界了解的加深，清政府的态度逐渐发生了变化。1867年，恭亲王奕䜣上奏朝廷，强调遣使的重要性，指出，“惟近来中国之虚实，外国无不洞悉，外国之情伪，中国一概茫然，其中隔阂之由，总因彼有使来，我无使往，以致遇有该使倔强任性，不合情理之事，仅能正言折服，而不能向其本国一加诘责，默为转移，此臣等所耿耿于心，而无时稍释者也。” 随着中西交往和对外部世界了解的增多，清政府逐渐认识到向外派遣使节的重要性和价值。1866年，总理衙门派出了以斌春为首的考察团随赫德赴欧洲考察，要求他们“沿途留心，将该国一切山川形势，风土人情，随时记载，带回中国，以资印证”，总理衙门的意图是希望通过对欧洲的考察，加强对欧洲国家的了解，以便为将来派遣正式的使节作充分的准备。1868年2月，刚离任的美国驻华公使蒲安臣率领中国第一个正式外交使团迈出国门。这次出使使清政府感受到遣使出洋的好处，也一定程度上了解了遣使出洋的具体操作模式。1876年12月，郭嵩焘作为清廷向外国派出的第一位常驻使节前往英国。在总理各国事务衙门成立，其官员频频与西方国家的代表打交道的同时，礼部官员也在受理朝鲜、越南等国的朝贡事务。在一定时期内，以朝贡制度为核心的传统的对外关系与近代对外关系并存。只要还有朝贡关系存在，清朝政府是不愿自己放弃其宗主地位的，即使这种地位只是名义上的。直到甲午战争后朝鲜事务改由总理各国事务衙门管理为止，传统的对外关系才真正落下帷幕。
对于清朝政府来说，即使其价值观不发生变化，从自身的利益考虑出发，它也会逐渐改变相应的做法。当然，这种新的做法出现并长期持续以后，可能对清政府的价值观产生影响，并导致其关于何为适当行为标准的看法发生改变。但是，在这样的过程中，因果关系是倒置的，它不能作为支持用价值观与合法性观念方面的变化来解释清朝外交行为变化的证据。